Первая экспедиция (мореплавание) Диего де Лепе в 1499 году к
[Для просмотра данной ссылки нужно зарегистрироваться] не удалась.
В декабре 1499 года он начал свою вторую экспедицию по маршруту мореплавателя
[Для просмотра данной ссылки нужно зарегистрироваться], которая прошла южнее вдоль побережья. Два корабля Диего де Лепе вышли из порта Палос, на юге Испании, в середине декабря 1499 год. Навигатором (штурманом) в этой экспедиции был Бартоломей Ролдан. По мнению некоторых историков конкистадоры во главе с Диего де Лепе высадились на широте 5° 30' ю.ш. на побережье Южной Америки (сегодня это территория Бразилии) 12 февраля 1500 года и проследовали на юг, дойдя до мыса Сан-Агустин (ныне мыс Кабу-Бранку 7° 09' ю.ш.).
Таким образом, Диего де Лепе высадился в Бразилии до прибытия на территорию Бразилии экспедиции
[Для просмотра данной ссылки нужно зарегистрироваться], который достиг побережья Бразилии в апреле 1500 года. После экспедиция последовала дальше на юго-запад до широты 9° 30' ю.ш., исследовав таким образом около 250 км побережья сегодняшней Бразилии. Так экспедиция Диего де Лепе определила, что южнее побережье Южной америки имею направление на юго-запад, что, очевидно, являлось одной из целей экспедиции. Не найдя ничего ценного Диего де Лепе повернул назад и пошёл на север и северо-восток вдоль побережья Южной Америки исследованых за 2 месяца до него мореплателем Висенте Яньес Пинсоном, с целью охоты на рабов. Индейцы, наученные горьким опытом, при общении с людьми Пинзона, оказали такое сопротивление что Лепе пришлось отступить после потери 11 человек. В апреле 1500 года экспедиция в Диего де Лепе первый раз поднялась по Амазонке на расстояние около 400 км вверх по течению реки. После Амазонки корабли дошли до побережья Венесуэлы и затем достигла залива Париа острова Тринидад, где местные идейцы встретили испанцев с оружием в руках - но на этот раз победили испанцы.
В ходе его экспедиции в 1500 году также было впервые нанесено на карту побережье исследованых им земель, в том числе побережье нынешней страны Суринам, и даны некоторые названия открытым им мысам. На двух кораблях были привезены несколько сотен рабов, которые были проданы в Испании по возвращению экспедиции в конце июля 1500 года. Однако, некоторые историки утверждают, что Диего де Лепе вернулся в сентябре 1500 года. Таким образом, экспедиция Диего де Лепе исследовала около 500 км Восточного побережья Южной Америки между 5° 30' и 9° 30' южной широты.
Мыс Кабу-Бранку (порт. Cabo Branco — "белый мыс") в Бразилии, в 8 км к северо-востоку от города Жуан-Песоа, был открыт испанским мореплавателем Диего де Лепе в 1500 году и назван в честь Святого Августина — Сан-Агустин.
Однако, по мнению некоторых историков португалец Дуарте Пашеку Перейра пришёл в северо-восточную Бразилию в 1498 году, на два года раньше Висенте Яньес Пинсона, Диего де Лепе и Педру Алвареш Кабрала. А Висенте Яньес Пинсон (по некоторым сведениям Пинсон - двоюродный брат Диего де Лепе) прибыл к берегам Южной Америки на остров Маражо в январе 1500 года. Путешествие Пинсона и Лепе и прибытия обоих в Бразилию не появляется в большинстве работ по официальной истории Бразилии, так как по Тордесильясскому договору 1494 года восточное побережье тогда ещё неизвестной Бразилии уже были отнесены к Португалии.
После возвращении на Пиренейский полуостров Диего де Лепе готовил третье путешествие, но скончался в Португалии во время его подготовки.